YTÜ Robot Yarışması “Yıldız Savaşları”

YTÜ Robot Yarışması Organizasyonu “Yıldız Savaşları” 15-16 Mart’ta YTÜ Kültür ve Kongre Merkezi’nde.

 

Yıldız Savaşları Özel Kategorisi

Türkiye’de ilk kez gerçekleşecek olan savaş kategorisi, uzaktan kumandalı robotların 3m*5m’lik kapalı arenada birbirlerini işlevsiz hale getirmeye çalıştıkları bir karşılaşma olacaktır. Robotlar, ateş püskürtmek, testere ile kesmek, çekiç ile vurmak gibi çeşitli saldırı ekipmanlarına sahip olabilirler.(bkz. Kurallar) Dayanıklılığın yanı sıra, izleyicilere görsel bir şov sunan bu kategoride, katılımcılara katılım plaketi verilecek, finale kalan iki robot da ödüllendirilecek, birinci robot ayrıca birincilik ödülünün sahibi olacaktır.

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
ROBOTİK VE OTOMASYON KULÜBÜ
YILDIZ SAVAŞLARI ÖZEL KATEGORİSİ KURALLARI
* Pist 3x5m boyunda, yerden 20 cm yüksekliğinde, mdf üzeri sac kaplama
zemine sahiptir. Etrafı 2 metre yüksekliğinde solid-polikarbon levhalardan
oluşan kapalı arena şeklindedir.
* Katılımcılar, robotlarının tüm tehlikelerinden sorumludurlar.
* Robotlar -arena dışında- etrafa ve insanlara zarar veremez.
* Robotların genel olarak darbeye, ateşe, sarsılmaya vb. dayanıklı olması
beklenmektedir.
* Robotların çalışma prensibi ve mekanizmaları, yarışma öncesi hakemlere
gösterilmek zorundadır. Tehlike arz edecek robotların diskalifiye edilmesi
hakemlerin kararına bağlıdır. Tehlikeli durumlar aşağıda belirtilmiştir:
* Robotlar sıvı yakıtlı motorlar kullanamazlar.
* Robotların bataryaları, darbeden ve ateşten etkilenmeyecek şekilde iç
gövdeye saklanmalıdır.
* Robotlar ateş püskürtebilir, kesici delici alet kullanabilir, fakat parça
fırlatamazlar. (Darbelerden dolayı düşen parçalar bu duruma dahil
değildir.) Ateş püskürten robotların yanıcı ekipmanları darbeden
etkilenmeyecek şekilde, iç gövdeye saklanmalıdır.
* Robotlar acil durumlarda enerji kesme, tüm hareketini durdurma
yeteneğine sahip olmalıdır. Hakemler tarafından, yarışma öncesinde test
edileceklerdir.
* Robotlar sadece uzaktan kumanda ile yönetilmelidir. Bağlayıcı kablo
kullanılamaz. Otonom veya yarı otonom robotlar yarışmaya dahil
edilmeyeceklerdir.
* Bütün katılımcıların kendi bölgelerinde robotları üzerinde çalışırken basit
güvenlik önlemleri almaları beklenmektedir. Yanınızdaki bölgede çalışan
rakiplerinize ve etrafınızdan geçen insanlara dikkat ediniz. * Uzaktan kumanda kuralları aşağıda belirtilmiştir.
* Uzaktan kumandalar, 433 MHz ve üzeri frekansa sahip olmalıdırlar.
Oyuncak kumanda frekansları(27MHz, 90MHz vb.), frekans çakışması
nedeni ile dahil edilmeyecektir.
* El yapımı uzaktan kumandalarda, rakip ile frekans karışması olması
durumunda yazılım şifrelemesi için 15 dakika izin verilecektir. Şifreleme,
tekrar karışma olmaması için hakemlere söylenerek yapılacaktır.
* 2.4GHz kumandalarda rakiplerin görüştürülerek kumandalarını farklı
frekansa ayarlanması istenecektir.
* Arena boyutları göz önünde bulundurularak kumanda seçimi yapılmalıdır.
* Robotlar maksimum 12 kg olmalıdırlar. +-%2 hata payı bırakılmıştır.
Fakat bu sadece bir sınırdır, daha düşük kilolarda daha efektif robotlar
yapmak size kalmıştır.
* Robotlar için boyut sınırı yoktur. Katılımcılar pisti ve yarışma kurallarını
göz önünde bulundurarak tasarım yapmalıdırlar.
* Yarışma, 6 dakikalık tek round’dan oluşmaktadır. Bu süre içinde rakibinin
donanımını işlevsiz hale getiren robot bir üst tura çıkmaya hak kazanır.
Süre içinde yenişememe durumunda hakemler tarafından üstün görülen
bir robot üst tura çıkmaya hak kazanır. Yine süre içinde pes eden robot
yenik sayılır.
* Eşitlik durumunda kazanan, robotların mücadelelerine, yeteneklerine ve
dayanıklılığına bakılarak hakem kararı ile belirlenir.
* Kategorimiz savaş temalı olduğundan robotlarda öngörülemeyen
hasarların onarımı için yarışma esnasında her takıma 15’er dakikalık birer
teknik mola hakkı verilecektir. Yarışmacılar, yarışma sırasında istediği
anda bu hakkını kullanabilir.
* Teknik mola, robotların onarımı içindir. Yarışmaya başladıktan sonra
robotta herhangi bir özellik ekleme işlemi yapılamaz.
* Beklenmeyen durumlarda hakemin yarışmayı durdurma hakkı vardır.
* Final karşılaşmasına kalan 2 robot da ödüllendirilecektir. Final
karşılaşması sonrasında galip gelen robot birinci olacak ve ayrıca
ödüllendirilecektir.
* Tüm katılımcılara “Yıldız Savaşları Katılım Plaketi” verilecektir.

Çizgi İzleyen Kategorisi

Yapımı en basit robot kategorisidir. Bu kategoride robotlar, siyah zemin üzerindeki beyaz çizgiyi, kestirme yolda ise beyaz zemin üzerindeki siyah çizgiyi en kısa sürede tamamlamayı hedefler.

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
ROBOTİK VE OTOMASYON KULÜBÜ

ÇİZGİ İZLEYEN KATEGORİSİ KURALLARI

Genel Kurallar
* Pist, siyah zemin üzerine beyaz çizgiden oluşan dairesel bir pisttir.
* Yolun genişliği 40cm, çizgi genişliği 2cm’dir. (±2mm)
* Pistte bir adet kestirme yol bulunmaktadır. Bu yol, pistin geneli ile aynı,
fakat beyaz zemin üzerine siyah çizgiden oluşmaktadır.
* Pistte 300mm yarıçaplı virajlar, 500mm yarıçaplı spiral, bir adet 90
derecelik viraj ve 15 derece eğimli köprü bulunmaktadır.
* Pistte kestirmeyi, başlangıcı ve bitişi belirtmek amacıyla beyaz şeritler
bulunmaktadır.
* Yolların kesişimindeki çizgiler de kesişmektedir.
* Yarışma belirtilen başlangıç çizgisinden başlar, belirtilen bitiş çizgisinde
biter.
* Yolda bariyer bulunmamaktadır.
* Köprü ve spiral gibi zeminden yükselen yollarda gerçekleşebilecek
sorunlar yarışmacıların sorumluluğundadır.
* Robotlar bilgisayar programındaki kura ile sıraya koyularak
yarıştırılacaktır.
* Robotlar çizgiyi izlemelidir.
* Robotlar otonom olmalıdır.
* Pistte genel yapıyı bozmayacak değişiklikler yapılabilir.

Cezalar
* Robotların, yarışmanın ikinci kısmına devam edebilmeleri için 20 saniye
içinde başlangıç noktasından tekrar geçmesi gerekmektedir. Bu sürede
geçemeyen robotlar diskalifiye edilecektir.
* Robot pistten çıkarsa süre durdurulur, robot çıktığı noktaya tekrar
konulur, 5 saniye ceza işlemi uygulanır.
* Robot, 3 kez aynı noktada pistten çıkarsa, geçemediği bölümün sonuna
konur, pistten her çıkışı için 5 saniye, toplamda 15 saniye ceza ile
sonuçlanır.
* Robot pistten çıkmadığı sürece robota müdahale edilemez. Eğer müdahale
edilmesi gereken bir durum varsa hakem kararı ile edilebilir, 5 saniye ceza
işlemi uygulanır.
* Pistin dışına temas eden robot pistten çıkmış sayılır ve ona göre ceza
uygulanır tekrar piste dönmesi durumu değiştirmez.
* Robot 10 kez pistten çıkarsa diskalifiye edilir.
* İkinci kısma geçmek için saydırma yapmayan robotlar ikinci kısmın
başına konur ve 10 saniye ceza işlemi uygulanır.
* Robotlar, yolların kesiştiği durumlarda geldikleri doğrultuda devam
etmelidirler. 90 derece viraj gibi davranan robotlar pistten çıkmış sayılır
ve buna göre ceza uygulanır. * Robotlara yarışma süresinde bir kez tamir hakkı verilir. Bu süre,
maksimum 10 dakikadır. Bu süre zarfında robot düzelmez ise diskalifiye
edilecektir.
* Robot köprüyü 3 deneme sonrasında çıkamaz ise hakem kararı ile
köprünün üstüne konulur. (Bunun için robotun rampada hareketsiz
kalması, geri gitmeye başlaması veya aşağı düşmesi gerekir) Her
denemede 5 saniye, toplamda 15 saniye ceza uygulanır.
* Robot spirali 3 denem sonunda çıkamaz ise hakem kararı ile spiralin
sonuna konulur. (Bunun için robotun rampada hareketsiz kalması, geri
gitmeye başlaması veya aşağı düşmesi gerekir.) Her denemede 5 saniye,
toplamda 15 saniye ceza uygulanır.
* Kestirmede yoldan çıkan robotlar, kestirmenin öncesindeki viraja konulur,
kestirmeye girme haklarını yitirirler.
* Robotların yükseklik sınırı 140mm’dir.
* Piste zarar veren robotlar diskalifiye edilirler.

Değerlendirme
* Robotlar, pisti tamamladıkları sürenin üzerine ceza süreleri eklenerek
zaman sıralamasına konulurlar.
* Tamamlama süreleri web sayfamızdan güncel olarak duyurulacaktır.
* İlk üçe giren robotlar ödüllendirilecektir.

Pistin Üstten Görünümü

NOT: YTÜROK gerekli gördüğü durumlarda kurallarda değişiklik yapma
hakkını saklı tutar.
NOT: İtirazlar yazılı olarak kriz masasına iletilecektir. Verilen karar, bir daha
itiraz edilmemek üzere görüşülüp ilgililere iletilecektir.

Sumo Kategorisi
Adını Japon Sumo güreşinden alan bu kategoride, 20cm*20cm ve maksimum 3 kg ile sınırlandırılmış robotlar, rakiplerini dohyo adı verilen dairesel pistten dışarıya atmaya çalışırlar.

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
ROBOTİK VE OTOMASYON KULÜBÜ

SUMO KATEGORİSİ KURALLARI

Genel Kurallar
* Robotlar otonom olmalıdır. Herhangi bir cihazla uzaktan kontrol
edilemez. Yarışma başladıktan sonra herhangi bir şekilde robotlara
müdahale edilemez.
* Ağırlık sınırı 3 kg’dır. %2’lik hata payı vardır. (60 gr)
* Taban boyut sınırı yarışmaya başlangıç anı için 20 x 20cmdir. Boyutta
hata payı %2’dir. (4mm)
* Yükseklik sınırı yoktur.
* Boyutlar karşılaşma başladıktan sonra değişebilir. Robot müsabakaya
baslarken 20 x 20cm tabanına sahip, bir hayali dikdörtgenler prizmasının
içine sığabilmelidir.
* Robotlar 150 cm çapındaki, etrafı 5cm (±2mm) kalınlığında beyaz çizgi
ile sınırlı , mdf üzerine mat siyah sac kaplama yüzeyli olan dohyoda
yarışırlar.
* Dohyonun yerden yüksekliği 5 cm’ dir.
* Robotlar, bilgisayar programındaki kuraya göre eşleştirilirler.
* Robotlar aralarında 40cm mesafe olacak şekilde ve ilk hareket yönleri
birbirlerinin zıddı olacak şekilde dohyoya yerleştirilirler.
* Robotlar insanlara, rakip robota ve dohyoya kasıtlı şekilde zarar
veremezler. (Yarışma sırasındaki çarpışmalardan dolayı meydana gelen
hasarlar sayılmayacaktır.)
* Robotlar, sahaya herhangi bir madde bırakamazlar, ateş, su, yağ vb.
madde püskürtemezler.
* Robotlar, elektromanyetik dalga yayamazlar.
* Robotlar, rakip robotun hareketini kısıtlayamazlar.
* Robotlar, rakip robotun sensörlerini aldatmak için ışık vb. kullanamazlar.
* Robotlar kasıtlı şekilde dohyoya zarar veremezler.
* Yukarıdaki kurallara uymayan robotlar diskalifiye edilir.
* Belirsizlik durumunda hakemlerin kararı geçerlidir.

Cezalar
* Robotlar piste zarar vermemek koşulu ile mıknatıs kullanabilirler. Ancak
piste tutunmayı arttıracak şekilde yapışkan madde kullanamazlar.
* Robotlar rakipleri ile raund usulü maç yaparlar. Raund’lar 2 dakikadan
oluşmaktadır, 2 dakikalık süre robotların çalıştırıldığı anda başlar. Bu süre
pistten ilk çıkan robot yenik sayılır. 2 raundu alan robot maçı kazanır.
Eşitlik durumunda 1 raund daha yapılır. Eşitlik hala devam ediyorsa, robotun özellikleri göz önünde bulundurularak hakem kararına göre
kazanan belirlenir.
* Robotlar, yendiği her raund için 1 puan alırlar. 2 puan alan robot bir üst
tura çıkmaya hak kazanır.
* Robotlar, anons edildikten sonra 3 dakika içinde yarışmaya gelmezse,
tarafların anlaşamaması durumunda diskalifiye edilirler.
* Hakem işaret verdikten sonra robotlara müdahale edilemez.
* Robotlar hakem işaretinden sonra 5 saniye hareketsiz kalmalıdırlar. Bu
süre içinde hareket eden robot olursa raund tekrarlanır. Aynı robot tekrar
erken hareket ederse o raundu kaybetmiş sayılır.
* Robotun çalışır durumda olduğunun anlaşılabilmesi için hakemin başlama
işaretinden sonra 10 saniye içinde hareket etmelidir. Bu süre içinde
hareketsiz kalırsa raund tekrar edilir. Bu raundda da aynı durum
tekrarlanırsa raundu kaybeder.
* Robotlar bir düğme aracılığıyla çalıştırılıp durdurulabileceği gibi uzaktan
kumanda ile de çalıştırılıp durdurulabilir (Uzaktan kumanda sistemi
karşılaşma başlamadan önce hakemler tarafından kontrol edilecektir.)
* Robotun herhangi bir yeri dohyo dışına değerse robot o raunt için yenik
sayılır. Hakem iki robotun aynı anda dohyo dışına temas ettiğine karar
verirse raunt tekrarlanır.
* Robot dohyo dışına çıktığı halde zemine değmiyorsa karşılaşma devam
eder.
* Robot yere parça düşürürse, düşen parça rakibi engellemediği takdirde
yarışmaya devam edilir. Fakat hakem parçanın rakibi engellediği kararına
varırsa parça düşüren robot raundu kaybeder.

NOT: YTÜROK gerekli gördüğü durumlarda kurallarda değişiklik yapma
hakkını saklı tutar.
NOT: İtirazlar yazılı olarak kriz masasına iletilecektir. Verilen karar, bir daha
itiraz edilmemek üzere görüşülüp ilgililere iletilecektir.

Mini Sumo Kategorisi
Adını Japon Sumo güreşinden alan bu kategoride, 10cm*10cm ve maksimum 0.5 kg ile sınırlandırılmış robotlar, rakiplerini dohyo adı verilen dairesel pistten dışarıya atmaya çalışırlar.

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
ROBOTİK VE OTOMASYON KULÜBÜ

MİNİ SUMO KATEGORİSİ KURALLARI

Genel Kurallar
* Robotlar otonom olmalıdır. Herhangi bir cihazla uzaktan kontrol
edilemez. Yarışma başladıktan sonra herhangi bir şekilde robotlara
müdahale edilemez.
* Ağırlık sınırı 500g’dır. %2’lik hata payı vardır. (10 gr)
* Taban boyut sınırı yarışmaya başlangıç anı için 10 x 10cmdir. Boyutta
hata payı %2’dir. (2mm)
* Yükseklik sınırı yoktur.
* Boyutlar karşılaşma başladıktan sonra değişebilir. Robot müsabakaya
baslarken 10 x 10cm tabanına sahip, bir hayali dikdörtgenler prizmasının
içine sığabilmelidir.
* Robotlar 75 cm çapındaki, etrafı 2.5cm (±2mm) kalınlığında beyaz çizgi
ile sınırlı , mdf üzerine mat siyah yüzeyli olan dohyoda yarışırlar.
* Dohyonun yerden yüksekliği 5 cm’ dir.
* Robotlar, bilgisayar programındaki kuraya göre eşleştirilirler.
* Robotlar, dört çeyrek daireye bölülen dohyoya, karşılıklı iki çeyrek
dairede kalacak ve zıt yönlere bakacak şekilde yerleştirilirler. Yarışmacı
belirlenen çeyrek daire üzerinde robotunu istediği noktaya yerleştirebilir.
* Dohyoya konulan robotun yeri sonradan değiştirilemez.
* Robotlar insanlara, rakip robota ve dohyoya kasıtlı şekilde zarar
veremezler. (Yarışma sırasındaki çarpışmalardan dolayı meydana gelen
hasarlar sayılmayacaktır.)
* Robotlar, sahaya herhangi bir madde bırakamazlar, ateş, su, yağ vb.
madde püskürtemezler.
* Robotlar, elektromanyetik dalga yayamazlar.
* Robotlar, rakip robotun hareketini kısıtlayamazlar.
* Robotlar, rakip robotun sensörlerini aldatmak için ışık vb. kullanamazlar.
* Robotlar kasıtlı şekilde dohyoya zarar veremezler.
* Yukarıdaki kurallara uymayan robotlar diskalifiye edilir.
* Belirsizlik durumunda hakemlerin kararı geçerlidir.

Cezalar
* Robotlar rakipleri ile raund usulü maç yaparlar. Raund’lar 2 dakikadan
oluşmaktadır, 2 dakikalık süre robotların çalıştırıldığı anda başlar. Bu süre
pistten ilk çıkan robot yenik sayılır. 2 raundu alan robot maçı kazanır.
Eşitlik durumunda 1 raund daha yapılır. Eşitlik hala devam ediyorsa, robotun özellikleri göz önünde bulundurularak hakem kararına göre
kazanan belirlenir.
* Robotlar, yendiği her raund için 1 puan alırlar. 2 puan alan robot bir üst
tura çıkmaya hak kazanır.
* Robotlar, anons edildikten sonra 3 dakika içinde yarışmaya gelmezse,
tarafların anlaşamaması durumunda diskalifiye edilirler.
* Hakem işaret verdikten sonra robotlara müdahale edilemez.
* Robotlar hakem işaretinden sonra 5 saniye hareketsiz kalmalıdırlar. Bu
süre içinde hareket eden robot olursa raund tekrarlanır. Aynı robot tekrar
erken hareket ederse o raundu kaybetmiş sayılır.
* Robotun çalışır durumda olduğunun anlaşılabilmesi için hakemin başlama
işaretinden sonra 10 saniye içinde hareket etmelidir. Bu süre içinde
hareketsiz kalırsa raund tekrar edilir. Bu raundda da aynı durum
tekrarlanırsa raundu kaybeder.
* Robotlar bir düğme aracılığıyla çalıştırılıp durdurulabileceği gibi uzaktan
kumanda ile de çalıştırılıp durdurulabilir (Uzaktan kumanda sistemi
karşılaşma başlamadan önce hakemler tarafından kontrol edilecektir.)
* Robotun herhangi bir yeri dohyo dışına değerse robot o raunt için yenik
sayılır. Hakem iki robotun aynı anda dohyo dışına temas ettiğine karar
verirse raunt tekrarlanır.
* Robot dohyo dışına çıktığı halde zemine değmiyorsa karşılaşma devam
eder.
* Robot yere parça düşürürse, düşen parça rakibi engellemediği takdirde
yarışmaya devam edilir. Fakat hakem parçanın rakibi engellediği kararına
varırsa parça düşüren robot raundu kaybeder.

NOT: YTÜROK gerekli gördüğü durumlarda kurallarda değişiklik yapma
hakkını saklı tutar.
NOT: İtirazlar yazılı olarak kriz masasına iletilecektir. Verilen karar, bir daha
itiraz edilmemek üzere görüşülüp ilgililere iletilecektir.

Serbest Kategori
Herhangi bir sınırlama olmaksızın robotlar, otonomluk, uygulanabilirlik, yenilikçilik gibi kriterler dikkate alınarak, deneyimli jüri kadrosu tarafından değerlendirilirler.

YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ
ROBOTİK VE OTOMASYON KULÜBÜ

SERBEST KATEGORİ KURALLARI
* Serbest kategori robotları, değerli serbest kategori jüri üyelerimiz
tarafından aşağıdaki kıstaslar göz önünde bulundurularak
değerlendirilirler.

– Yaratıcılık
– Tasarım
– Maliyet
– Uygulanabilirlik

* Serbest kategoriye katılacak robotların raporları, yarışma öncesinde
incelenmek üzere 08.03.2014 tarihine kadar kulübümüze gönderilmelidir.
* Raporlar 2-7 sayfa arasında olmalıdır.
* Raporlarını belirtilen sürede göndermemiş veya yeterli seviyeye
çıkartmamış takımlar yarışmaya alınmazlar.

NOT: YTÜROK gerekli gördüğü durumlarda kurallarda değişiklik yapma
hakkını saklı tutar.
NOT: İtirazlar yazılı olarak kriz masasına iletilecektir. Verilen karar, bir daha
itiraz edilmemek üzere görüşülüp ilgililere iletilecektir.