İPE TIRMANAN ROBOT TIRTIL

Proje Yürütücüleri:
Fatih Köse (KOÜ Mekatronik Müh.)
Orhan Karakoçoğlu (KOÜ Mekatronik Müh.)
İsmail Köse (DPÜ Elektrik-Elektronik Müh.)
Proje Danışmanı: Doç.Dr. H. Metin Ertunç
Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
Bölüm:Mekatronik Mühendisliği

[dailymotion]http://www.dailymotion.com/video/xh17y0_robot-hareketleri_tech#from=embed[/dailymotion]

Amacımız: Tırtılın yürüyüşünü taklit ederek ipe tırmanabilen bir robot yapmak ve ayrıca geliştirilebilir bir tasarım yaparak faydalı alanlarda kullanılabilirliğini sağlamak.
Özet:

İpe Tırmanan Robot, Mühendis Tırtıl olarak bilinen bir tırtıl türünün ağaca tırmanışından esinlenilmiştir. Robotumuz ön ve arka kısımlarda iki adet ve belde bir adet olmak üzere toplam üç adet servo motor(hobi servo) ile tırmanma hareketini gerçekleştirecektir. Ön ve arka kısımlardaki servo motorlar ipi tutmaya, orta kısımdaki servo motor ise beli bükerek robotu ilerletmeyi sağlayacaktır. Robot enerjisini bünyesinde bulunan 4.8V ‘luk kaynaktan sağlayacaktır. İp, tutuculardan geçirilip “START” butonuna basılınca robot ipi tutacak ve birkaç saniye bekledikten sonra ipe tırmanmaya başlayacak. Robotun ön ve arka kısımlarında bulunan sensörler (limit switch) sayesinde robot, tırmanma kulesinin üst kısmına ulaştığını algılayarak aşağı hareket edecek, tabana ulaştığında ise yukarı hareket edecek.

GÖREV DAĞILIMI
Mekanik ve Elektronik Tasarım – FATİH KÖSE
Tırmanma Kulesinin Gerçeklenmesi – ORHAN KARAKOÇOĞLU
Gömülü Sistem Yazılımı – İSMAİL KÖSE